Dopo un pellegrinaggio a Roma e in Terra Santa, il 25 novembre 1535, presso la chiesa di Santa Afra a Brescia, Angela, assieme ad altre ventotto compagne, si impegnò a dedicare il resto della sua vita al servizio di Dio, specialmente mediante l'istruzione e l'educazione delle fanciulle: diede così inizio alla Compagnia delle dimesse di sant'Orsola.
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