상기 상부 및 하부 제어유닛(110)(120)은 상기 상부 및 하부 원판전극(101)(101')과 피 용접물(m)과의 마찰력에 의한 구동력(F1)을 측정하는 제 1 측정부(111)(121)와, 상기 상부 및 하부 원판전극(101)(101')의 회전에 저항하는 힘(F2)을 측정하는 제 2 측정부(113)(123)와, 측정된 'F1'이 'F2'보다 항상 큰 조건(F1>F2)을 만족하도록 하여 원판전극(101)(101')과 피 용접물(m)사이에 슬립이 발생하지 않도록 상기 상부 및 하부 서보모터(107)(107') 구동력(F3)을 결정하는 제 1 및 제 2 모터구동력 결정부(114)(124)가 구비된다.
The upper control unit (110) and the lower control unit (120) comprise: respective first measuring units (111, 121) for measuring the driving force (F1) produced by the friction force between the upper and lower disk electrodes (101, 101') and a welding target (m); respective second measuring units (113, 123) for measuring a force (F2) resistant to the rotation of the upper and lower disk electrodes (101, 101'); and first and second motor force determining units (114, 124) for determining the driving force (F3) of upper and lower servomotors (107, 107') such that a condition (F1>F2) in which the measured driving force (F1) is always bigger than the measured force (F2) is achieved in order to prevent slippage between the disk electrodes (101, 101') and the welding target (m).patents-wipo patents-wipo