Metadata
Author: patents-wipo
Data
English[en]
Use of this technical solution facilitates an increase in the kinematic velocity of the ends of mechanical arms and a saving in energy requirements for the movement of mechanical arms.
French[fr]
L'utilisation de cette solution technique facilite une augmentation de la vitesse cinématique des extrémités de bras mécaniques et une économie des exigences d'énergie pour le mouvement de bras mécaniques.
Chinese[zh]
该方法包括:确定机械臂在初始姿态下各臂节的斜率;按照臂节位移量最小的原则,根据斜率的正负选择机械臂的两个臂节;获取两个臂节的自由度所对应的两个夹角在机械臂从初始姿态进行伸展或收缩后的变化值;根据得出的两个夹角变化值对机械臂进行控制。 采用此技术方案,有助于提高机械臂末端的运动速度,并节省机械臂运动所需能量。