Metadata
Author: patents-wipo
Data
English[en]
A walking control device (30) for a bipedal walking type moving device comprises force sensors (23L, 23R) for detecting forces on the soles of feet (14L, 14R) for drive−controlling driving means for the joints (15L, 15R − 20L, 20R) of the legs of the bipedal walking type moving device in the basis of gait data, and a compensation section (32) for correcting gait data from a gait producing section (24) on the basis of horizontal floor reaction components of the forces detected by the force sensors, wherein each force sensor (23L, 23R) is composed of three−axis force sensors disposed in the plurality of divisional areas of the sole of each foot (14L, 14R).
French[fr]
Un dispositif de commande de marche (30) pour un dispositif mobile de type marche de bipède est doté de capteurs (23L, 23R) permettant de détecter des forces sur les semelles des pieds (14L, 14R) afin de commander l'entraînement du dispositif d'entraînement des joints (15L, 15R-20L, 20R) des jambes du dispositif mobile de type marche de bipède en fonction des données d'allure, et d'une section de compensation (32) permettant de corriger les données d'allure d'une section de production d'allure (24) en fonction des composants de réaction du sol horizontal des forces détectées par les détecteurs de force, chaque détecteur de force (23L, 23R) étant composé de détecteurs de force à trois axes installés dans la pluralité des zones de séparation de la semelle de chaque pied (14L, 14R).