Metadata
Author: patents-wipo
Data
English[en]
Thereafter, the robot control device, without driving the J4 shaft, drives the J2 shaft, the J3 shaft, and the J5 shaft to angles J2e, J3e, and J5e, respectively, at target positions of each shaft (S9, S10), and drives the J4 shaft which has not reached the angle at the target position to an angle J4e at the target position (S11).
French[fr]
Ensuite, le dispositif de commande de robot, sans entraîner l'arbre J4, entraîne l'arbre J2, l'arbre J3 et l'arbre J5 jusqu'aux angles J2e, J3e et J5e, respectivement, en des positions cibles de chaque arbre (S9, S10), et entraîne l'arbre J4 qui n'a pas atteint l'angle dans la position cible jusqu'à un angle J4e dans la position cible (S11).
Japanese[ja]
ロボットの動作をできるだけコンパクトにするために、ロボット制御装置は、据え付け台側において構造体を回旋させる回旋軸であるJ1軸をJ1軸の目標位置における角度J1eまで駆動するとともに、構造体を屈曲したり伸展したりする屈伸軸である、J2軸、J3軸、およびJ5軸の中心軸が互いに平行になるように、構造体を回旋させるJ4軸を駆動し(S3~S8)、その後、J4軸を駆動することなくJ2軸、J3軸、およびJ5軸を夫々の軸の目標位置における角度J2e、J3e、J5eまで駆動し(S9、S10)、目標位置における角度に至っていないJ4軸を目標位置における角度J4eまで駆動する(S11)。