Metadata
Author: patents-wipo
Data
English[en]
In the t1 - t2 interval (initial stage) of (c), the turning moment becomes large according to the difference between the turning moment of the turning direction of the outer wheel Mout and the turning moment (restoring moment) of the turning direction of the inner wheel Min.
French[fr]
Dans l'intervalle t1 - t2 (étape initiale) de (c), le moment de virage devient important en fonction de la différence entre le moment de virage de la direction de braquage de la roue extérieure Mout et le moment de virage (moment redresseur) de la direction de braquage de la roue intérieure Min.
Japanese[ja]
車輪駆動用モータの駆動トルクを(a)のように、操舵開始時t1から所定時間TM1sが経過する瞬時t2までの間は、目標モータトルクよりも(a)の実線波形で示す量だけ一時的に増大された値に制御し、またt2から所定時間TM2sが経過する瞬時t4までの間は、目標モータトルクよりも(a)の実線波形で示す量だけ一時的に減少された値に制御する。(