Metadata
Author: patents-wipo
Data
English[en]
A variable PID gain design device according to the present invention includes: a parameter setting unit for setting a natural frequency, a damping ratio, sampling time and a nonlinear damping factor (hereinafter, referred to as "parameters"), which enable establishment of an error dynamics required for controlling an object to be controlled; a PID gain induction unit for inducing a PID gain, using the correlation between a PID control and a back-stepping control, the PID control controlling, using the set parameters, the object to be controlled, the back-stepping control using time delay estimation and nonlinear damping; and a PID gain calculation unit for calculating a gain of a PID controller by adjusting a BCTND control gain on the basis of the induced PID gain.
Korean[ko]
본 발명에 따른 PID 가변 이득 설계 장치는 제어 대상을 제어하기 위해 요구되는 오차 동역학을 갖도록 하는 고유주파수, 감쇠비, 샘플링 시간 및 비선형 감쇠 요소(이하 파라미터)를 설정하는 파라미터 설정부; 상기 설정된 파라미터를 이용하여 상기 제어 대상을 제어하기 위한 PID 제어와 시간지연추정과 비선형감쇠를 이용하는 백스테핑 제어와의 상관관계를 이용하여 PID 이득을 유도하는 PID 이득 유도부; 상기 유도된 PID 이득을 기반으로 상기 BCTND 제어 이득을 조정하여 PID 제어기의 이득을 산출하는 PID 이득 산출부를 포함한다.