Metadata
Author: patents-wipo
Data
English[en]
The present invention relates to an apparatus and a method for controlling the position and buoyancy of an underwater robot, wherein the buoyancy and center of gravity of the robot in the front, back, right, and left directions can be controlled.
French[fr]
La présente invention concerne un appareil et un procédé permettant de commander la position et la flottabilité d'un robot sous-marin, la flottabilité et le centre de gravité du robot dans les directions avant, arrière, droite et gauche pouvant être commandés.
Korean[ko]
본 발명의 일 실시예에 따른 수중 로봇의 자세 및 부력 조절 장치는 일단에 입출수구를 구비한 실린더; 상기 실린더 내에서 선형 운동을 하여 상기 입출수구를 통해 상기 실린더 내부에 액체를 출입시키는 편심 피스톤; 상기 편심 피스톤에 연결되어 상기 편심 피스톤을 선형 운동시키는 제1 액츄에이터; 상기 편심 피스톤에 설치된 프리즈매틱 조인트; 및 상기 프리즈매틱 조인트에 연결되어 상기 편심 피스톤의 회전 각도를 조절하는 제2 액츄에이터를 포함하는 것을 특징으로 한다.