본 발명은, 보행훈련자에게 착용되는 보행보조로봇의 하중을 상쇄하는 보행보조로봇 하중 보상시스템에 있어서, 상기 보행보조로봇의 변위 또는 관성에 따라 가변하는 동적하중을 보상해주는 동적보상부를 포함하고, 상기 동적보상부는, 상기 변위 또는 관성에 연동하여 이동가능한 제1 플레이트, 상기 제1 플레이트와 이격배치되고 이동가능한 제2 플레이트, 상기 제1 및 제2 플레이트에 연결되는 연결와이어, 및 상기 연결와이어에 마찰력을 인가하는 동적보상유닛을 포함하여 보행보조로봇의 변위 또는 관성에 따라 가변하는 동적하중을 보상해줄 수 있다.
The present invention relates to a walking assistance robot load compensation system which cancels out the load of a walking assistance robot worn by a walking trainee, the walking assistance robot load compensation system comprising a dynamic compensation part compensating for a dynamic load which changes according to the displacement or inertia of the walking assistance robot, the dynamic compensation part, which may compensate for a dynamic load which changes according to the displacement or inertia of the walking assistance robot, comprising: a first plate which is movable in association with the displacement or inertia; a second plate which is spaced apart from the first plate and is movable; a connection wire which is connected to the first and second plates; and a dynamic compensation unit which applies frictional force to the connection wire.patents-wipo patents-wipo