周方向の相対位置を調整可能な第1ロータ20及び第2ロータ10を有する回転電機2と相対位置調整機構50とを備えた駆動装置1を制御する制御装置30は、要求トルクT*及び回転速度ωに基づいて、回転電機2の電気的損失と相対位置調整機構50の機械的損失とを含むシステム損失が最小となる相対位置を示すロータ間位相指令ph*と回転電機2を駆動する電流指令id*,iq*とを決定する制御指令決定部8と、電流指令id*,iq*に基づいて回転電機2を制御すると共に、ロータ間位相指令ph*基づいて相対位置調整機構50を制御する制御部9とを備える。
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