본 발명은, 루트 링크; 베이스 링크; 및 제 1 관절로부터 이격 배치되는 제 1 링크;를 구비하고, 상기 제 1 링크의 중력 보상을 가능하게 하는 제 1 카운터밸런서를 포함하는 카운터밸런서를 구비하고, 상기 루트 링크에 위치 고정되어 배치되는 베이스 기준부와, 상기 베이스 링크 및 상기 제 1 링크가 형성하는 상기 제 1 관절에 회동 가능하게 배치되고 상기 제 1 카운터밸런서와 연결되는 제 1 기준부와, 상기 베이스 기준부 및 상기 제 1 기준부를 연결하고 상기 베이스 링크가 상기 루트 링크에 대하여 상대 가동되는 경우 상기 제 1 기준부를 상기 제 1 관절 상에서 회동시켜 상기 베이스 링크에 연결되는 다른 링크의 중력 보상을 위한 기준 위치를 형성하는 패러랠로그램 전달부를 포함하는 커브드 패러랠로그램 유니트가 구비되는 다자유도 토크 프리 링키지 장치를 제공한다.
The present invention provides a multi-degree of freedom torque-free linkage unit comprising: a root link; a base link; and a first link spaced from a first joint, and comprises a counter balancer including a first counter balancer which enables gravity compensation of the first link, and a curved parallelogram unit comprising: a base part location-fixed and arranged at the root link; a first base part rotatably provided to the base link and the first joint formed by the first link, and connected to the first counter balancer; and a parallelogram transfer part for connecting the base part and the first base part and forming a reference position for gravity compensation of another link connected to the base link by rotating the first base part on the first joint when the base link moves relatively with respect to the root link.patents-wipo patents-wipo